An Improved Differential Evolution Algorithm for Maritime Collision Avoidance Route Planning

Table 2

The optimal solution, the worst solution, the mean, and the standard deviation tested on various benchmark functions.

Function	Algorithm	Optimal value/worst value	Mean/standard deviation
	DE1	8.26E − 016/5.93E − 014	4.75E − 015/6.82E − 030
	DE2	2.26E − 018/7.75E − 016	5.08E − 018/3.88E − 042
	DEGL	1.34E − 050/5.04E − 049	2.61E − 049/3.49E − 095
	MNDE	7.57E − 132/6.11E − 130	3.43E − 086/3.79E − 170
	DE1	8.65E − 014/4.25E − 013	1.69E − 014/2.28E − 023
	DE2	8.28E − 017/1.06E − 016	9.41E − 017/1.62E − 034
	DEGL	3.08E − 050/3.55E − 049	1.93E − 049/2.93E − 086
	MNDE	3.19E − 130/5.89E − 129	3.11E − 129/3.94E − 189
	DE1	6.01E − 037/1.87E − 036	1.24E − 036/9.61E − 060
	DE2	5.33E − 042/2.64E − 040	8.16E − 042/1.63E − 076
	DEGL	1.99E − 068/1.50E − 065	7.52E − 066/1.06E − 120
	MNDE	2.03E − 077/4.34E − 074	2.17E − 074/3.17E − 128
	DE1	5.66E − 002/2.36E − 000	9.74E − 001/6.39E − 002
	DE2	3.90E − 003/3.99E − 001	1.99E − 001/2.82E − 003
	DEGL	6.40E − 016/6.89E − 014	3.48E − 014/4.83E − 028
	MNDE	9.49E − 029/2.54E − 028	1.74E − 028/2.54E − 051
	DE1	4.14E − 008/6.49E − 007	5.19E − 008/1.66E − 015
	DE2	5.75E − 009/1.52E − 008	1.05E − 008/6.62E − 017
	DEGL	2.35E − 025/2.01E − 024	1.12E − 024/1.26E − 045
	MNDE	3.92E − 038/2.19E − 035	1.10E − 035/1.54E − 062
	DE1	2.31E − 015/8.61E − 014	8.87E − 14/2.66E − 24
	DE2	1.65E − 015/1.87E − 014	1.76E − 015/1.57E − 029
	DEGL	0.00E − 000/0.00E − 000	0.00E − 000/0.00E − 000
	MNDE	0.00E − 000/0.00E − 000	0.00E − 000/0.00E − 000
	DE1	1.43E − 029/8.68E − 027	5.05E − 029/5.13E − 059
	DE2	1.20E − 033/2.11E − 032	1.12E − 032/1.42E − 53
	DEGL	1.37E − 085/5.97E − 084	3.05E − 084/4.13E − 161
	MNDE	9.54E − 109/5.12E − 096	2.56E − 096/3.62E − 198
	DE1	2.68E − 002/3.58E − 000	2.76E − 001/6.61E − 001
	DE2	5.38E − 002/1.03E − 001	7.70E − 002/3.29E − 002
	DEGL	1.79E − 011/7.07E − 010	3.53E − 012/4.99E − 022
	MNDE	6.19E − 030/1.28E − 028	1.24E − 028/6.02E − 056