Advanced Fuzzy Potential Field Method for Mobile Robot Obstacle Avoidance

Table 1

The resultant fuzzy rules.

, , , )th fuzzy rule	IF			THEN
		ND	SA	SA	15.000
MA				3.000
LA				0.150
MA			SA	3.000
			MA	0.600
			LA	0.030
LA			SA	1.050
			MA	0.210
			LA	0.011
MD		SA	SA	4.500
			MA	0.900
			LA	0.045
		MA	SA	0.900
			MA	0.180
			LA	0.009
		LA	SA	0.315
			MA	0.063
			LA	0.003
FD		SA	SA	0.150
			MA	0.030
			LA	0.002
		MA	SA	0.030
			MA	0.006
			LA	0.000
		LA	SA	0.011
			MA	0.002
			LA	0.000

Linguistic meanings: ND, near distance; MD, medium distance; FD, far distance; SA, small angle; MA, medium angle; LA, large angle.