The Path Planning and Location Method of Inspection Robot in a Large Storage Tank Bottom

Table 3

Comparison of different in 12 environments with 50 random points.

Environment	Statistics	≤ 0.01	≤ 0.02	≤ 0.03	≤ 0.04	≤ 0.05
P01	Best	0.0160	0.0319	0.0479	0.0650	0.0828
	Mean	0.0192	0.0388	0.0579	0.0734	0.0998
	Worst	0.0234	0.0465	0.0663	0.0831	0.1202
	Std. dev.	0.0019	0.0038	0.0051	0.0046	0.0100
	t-test	5.0225e − 31	4.9163e − 31	1.6554e − 32	8.4695e − 37	7.4859e − 31
P02	Best	0.0186	0.0329	0.0504	0.0754	0.0920
	Mean	0.0225	0.0432	0.0673	0.0900	0.1078
	Worst	0.0273	0.0580	0.0773	0.1062	0.1400
	Std. dev.	0.0021	0.0051	0.0068	0.0081	0.0099
	t-test	8.5476e − 32	7.9451e − 29	1.0632e − 30	4.0024e − 32	6.2938e − 32
P03	Best	0.0194	0.0342	0.0557	0.0737	0.0945
	Mean	0.0223	0.0440	0.0679	0.0898	0.1133
	Worst	0.0269	0.0505	0.0858	0.1068	0.1400
	Std. dev.	0.0018	0.0038	0.0070	0.0080	0.0125
	t-test	3.1414e − 33	9.5255e − 33	1.7882e − 30	2.6345e − 32	1.1984e − 29
P04	Best	0.0182	0.0354	0.0529	0.0646	0.0873
	Mean	0.0214	0.0433	0.0640	0.0864	0.1075
	Worst	0.0256	0.0492	0.0778	0.1026	0.1266
	Std. dev.	0.0017	0.0040	0.0059	0.0081	0.0106
	t-test	2.0551e − 31	1.0196e − 31	7.2237e − 32	1.0836e − 31	4.7596e − 31
P05	Best	0.0155	0.0351	0.0526	0.0756	0.0944
	Mean	0.0226	0.0432	0.0673	0.0885	0.1099
	Worst	0.0276	0.0492	0.0783	0.1021	0.1299
	Std. dev.	0.0026	0.0034	0.0068	0.0073	0.0084
	t-test	3.5962e − 29	1.0590e − 33	1.0840e − 30	2.9482e − 33	3.4386e − 34
P06	Best	0.0156	0.0307	0.0496	0.0590	0.0694
	Mean	0.0188	0.0386	0.0569	0.0740	0.0936
	Worst	0.0218	0.0479	0.0678	0.0905	0.1135
	Std. dev.	0.0016	0.0041	0.0051	0.0075	0.0105
	t-test	1.6495e − 32	5.2952e − 30	4.1761e − 32	1.0137e − 30	1.9780e − 29
P07	Best	0.0179	0.0323	0.0545	0.0709	0.0826
	Mean	0.0211	0.0421	0.0621	0.0842	0.1043
	Worst	0.0249	0.0524	0.0723	0.0962	0.1249
	Std. dev.	0.0019	0.0047	0.0046	0.0070	0.0088
	t-test	2.1113e − 32	2.1941e − 29	1.6340e − 34	4.1413e − 33	6.9580e − 33
P08	Best	0.0169	0.0339	0.0497	0.0644	0.0817
	Mean	0.0204	0.0397	0.0602	0.0790	0.0985
	Worst	0.0253	0.0498	0.0724	0.1019	0.1183
	Std. dev.	0.0021	0.0041	0.0060	0.0076	0.0079
	t-test	3.3745e − 30	1.4478e − 30	7.4149e − 31	2.2090e − 31	1.6295e − 33
P09	Best	0.0182	0.0345	0.0474	0.0727	0.0815
	Mean	0.0221	0.0430	0.0634	0.0848	0.1051
	Worst	0.0261	0.0475	0.0724	0.1114	0.1284
	Std. dev.	0.0018	0.0033	0.0059	0.0091	0.0113
	t-test	1.5502e − 33	2.6732e − 34	8.1635e − 32	5.5838e − 30	6.6782e − 30
P10	Best	0.0183	0.0363	0.0530	0.0714	0.0831
	Mean	0.0227	0.0454	0.0696	0.0907	0.1118
	Worst	0.0280	0.0537	0.0865	0.1057	0.1440
	Std. dev.	0.0022	0.0044	0.0081	0.0090	0.0133
	t-test	5.0725e − 31	3.0192e − 31	6.9498e − 29	6.3595e − 31	1.1045e − 28
P11	Best	0.0155	0.0328	0.0489	0.0587	0.0799
	Mean	0.0183	0.0379	0.0568	0.0737	0.0951
	Worst	0.0234	0.0456	0.0666	0.0912	0.1170
	Std. dev.	0.0018	0.0026	0.0053	0.0074	0.0091
	t-test	2.4976e − 31	1.2408e − 35	1.1776e − 31	9.2664e − 31	1.9567e − 31
P12	Best	0.0142	0.0298	0.0479	0.0677	0.0778
	Mean	0.0191	0.0394	0.0592	0.0784	0.0971
	Worst	0.0240	0.0439	0.0806	0.0989	0.1102
	Std. dev.	0.0024	0.0038	0.0073	0.0069	0.0079
	t-test	3.8579e − 28	2.4850e − 31	3.6348e − 28	1.9055e − 32	1.9444e − 33