Modeling and Solving the Dynamic Task Allocation Problem of Heterogeneous UAV Swarm in Unknown Environment

Table 2

Initial information of UAV swarm.

IDU	LocU	Ru	V (m/s)
S1	（0, 0）	0	20
S2	（1000, 0）	0	20
A1	（0，0）	20	15
A2	（0，0）	18	15
A3	（0，0）	16	15
A4	（0，0）	15	15