Research Article
Modeling and Solving the Dynamic Task Allocation Problem of Heterogeneous UAV Swarm in Unknown Environment
Table 3
Target initial information.
| | IDT | LocT | ωT | RT | | IDT | LocT | ωT | RT |
| | 1 | （180，800） | 7 | 5 | | 11 | （880，720） | 9 | 3 | | 2 | （220，380） | 6 | 2 | | 12 | （1060，1800） | 1 | 5 | | 3 | （240，1700） | 7 | 3 | | 13 | （1220，1400） | 6 | 3 | | 4 | （340，1240） | 8 | 5 | | 14 | （1360，360） | 4 | 3 | | 5 | （380，1240） | 9 | 3 | | 15 | （1620，400） | 5 | 5 | | 6 | （520，440） | 11 | 2 | | 16 | （1700，20） | 6 | 2 | | 7 | （600，1120） | 2 | 1 | | 17 | （1760，760） | 8 | 3 | | 8 | （740，1180） | 6 | 5 | | 18 | （1860，1100） | 3 | 1 | | 9 | （780，880） | 12 | 3 | | 19 | （1920，100） | 9 | 3 | | 10 | （820，1600） | 8 | 2 | | 20 | （1920，1780） | 7 | 5 |
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