A Robust Longitudinal Control Strategy of Platoons under Model Uncertainties and Time Delays

Table 3

Performance results: homogeneous platooning controllers.

Indicators	Nominal MPC	MM-MPC	Nominal MPC	MM-MPC
	s,  s		s,  s
	617,57	615,19	936,75	689,59
	248,43	248,65	352,58	308,49
	99,99	99,01	187,37	98,39
(m/s)	1,13	1,16	1,24	1,16
(m/s)	0,96	0,97	1,30	0,93
()	1,19	1,25	1,30	1,30
()	0,97	0,97	1,23	1,03
(m)	0,66	0,74	2,05	0,93
(m)	0,41	0,40	0,89	0,41
(m/s)	4,13	4,17	4,24	4,15
(m/s)	1,92	1,90	2,14	1,84
()	4,34	4,35	4,49	4,15
()	2,20	2,17	2,38	1,95
(m)	2,11	2,09	3,17	3,12
(m)	0,20	0,19	0,68	0,25