Automated Lane-Level Road Geometry Estimation Using Microscopic Trajectory Data

Table 1

The estimation result in each lane.

Data amount	The ME/(m) of each line					Average ME
	Lane 1	Lane 2	Lane 3	Lane 4	Lane 5
20000	0.141	0.136	0.187	0.160	0.167	0.158
40000	0.109	0.118	0.158	0.130	0.136	0.130
60000	0.095	0.105	0.132	0.114	0.125	0.114
80000	0.086	0.096	0.118	0.108	0.115	0.105
100000	0.081	0.086	0.108	0.098	0.106	0.096
120000	0.076	0.079	0.100	0.090	0.100	0.089
140000	0.073	0.072	0.093	0.084	0.096	0.083
160000	0.068	0.066	0.087	0.079	0.092	0.078
180000	0.062	0.062	0.082	0.078	0.090	0.075
200000	0.057	0.058	0.076	0.078	0.089	0.072
220000	0.053	0.053	0.072	0.079	0.088	0.069
240000	0.049	0.048	0.069	0.080	0.088	0.067
260000	0.048	0.043	0.066	0.079	0.087	0.065
280000	0.048	0.039	0.064	0.078	0.087	0.063
300000	0.047	0.037	0.062	0.077	0.086	0.062
320000	0.046	0.036	0.062	0.075	0.086	0.061
340000	0.047	0.034	0.060	0.074	0.085	0.060
360000	0.046	0.032	0.058	0.072	0.085	0.059
380000	0.046	0.031	0.056	0.070	0.083	0.057
400000	0.046	0.030	0.053	0.068	0.082	0.056