SQP Optimization of 6dof 3x3 UPU Parallel Robotic System for Singularity Free and Maximized Reachable Workspace

Table 6

Three-variable optimization by narrowing target constraint regions.

Cost.F(x)		Base Platform Radius
							0.125	0.126	0.127	0.128	0.129
		Leg Length
		0.300	0.325	0.350	0.375	0.400
Mobile Platform Radius	0.070	4.8xE7	4.8xE7	3.2xE7	3.2xE7	4.8xE7
		0.076	0.075	0.071	0.072	0.076
				0.125	0.126	0.129
		0.300	0.323	0.349	0.374	0.391
	0.071	4.8xE7	4.8xE7	3.2xE7	4.8xE7	4.8xE7
		0.075	0.074	0.071	0.074	0.076
		0.125	0.126	0.127	0.128	0.129
		0.300	0.324	0.350	0.373	0.398
	0.072	4.8xE7	4.8xE7	-	4.8xE7	4.8xE7
		0.076	0.087	-	0.073	0.077
		0.125	0.120	-	0.128	0.125
		0.300	0.330	-	0.375	0.385
	0.074	4.8xE7	-	6.4xE7	6.4 xE7	4.8xE7
		0.076	-	0.091	0.087	0.075
		0.125	-	0.126	0.128	0.130
		0.300	-	0.333	0.375	0.399
	0.076	4.8xE7	4.8xE7	6.4xE7	4.8xE7	6.4xE7
		0.077	0.076	0.076	0.077	0.084
		0.125	0.125	0.127	0.125	0.128
		0.300	0.300	0.350	0.374	0.385
	0.078	6.4xE7	6.4xE7	6.4xE7	6.4xE7	6.4xE7
		0.078	0.078	0.078	0.081	0.094
		0.125	0.126	0.125	0.129	0.125
		0.300	0.325	0.300	0.375	0.355
	0.080	4.8xE7	6.4xE7	6.4xE7	6.4xE7	4.8xE7
		0.070	0.080	0.094	0.090	0.076
		0.125	0.126	0.126	0.126	0.125
		0.322	0.325	0.335	0.375	0.335