Research Article
Automatic Recharging Path Planning for Cleaning Robots
Table 2
Comparison of t-test between IFOA, FOA, and ACA (significant difference is represented by “+”).
| | Map 1 | IFOA | FOA | ACA | RRT |
| | S-T | — | 7.50e − 05(+) | 3.51e − 07(+) | 3.51e − 09(+) | | S1-T2 | — | 1.14e − 03(+) | 1.04e − 06(+) | 5.18e − 11(+) | | S2-T2 | — | 1.68e − 05(+) | 8.17e − 07(+) | 6.93e − 06(+) | | S3-T1 | — | 7.90e − 04(+) | 1.43e − 05(+) | 1.12e − 13(+) |
| | Map 2 | IFOA | FOA | ACA | RRT | | S-T | — | 3.68e − 04(+) | 4.56e − 06(+) | 9.42e − 11(+) | | S1-T2 | — | 6.12e − 05(+) | 2.92e − 06(+) | 1.19e − 06(+) | | S2-T1 | — | 8.74e − 05(+) | 5.56e − 07(+) | 7.96e − 09(+) | | S3-T3 | — | 4.89e − 04(+) | 8.87e − 07(+) | 6.33e − 12(+) |
| | Map 3 | IFOA | FOA | ACA | RRT | | S-T | — | 6.17e − 05(+) | 5.32e − 03(+) | 4.50e − 09(+) | | S1-T3 | — | 1.87e − 03(+) | 1.62e − 04(+) | 1.93e − 12(+) | | S2-T3 | — | 3.68e − 07(+) | 4.68e − 05(+) | 7.53e − 08(+) | | S3-T4 | — | 5.41e − 05(+) | 3.43e − 03(+) | 5.69e − 05(+) |
|
|
