EKF-AF PID-Based Attitude Control Algorithm for UAVs

Table 1

Fuzzy rules of ∆K_P.

∆KP		ec
		PB	PM	PS	ZE	NS	NM	NB
e	PB	NB	NB	NM	NM	NM	ZE	ZE
	PM	NB	NM	NM	NM	NS	ZE	PS
	PS	NM	NM	NS	NS	ZE	PS	PS
	ZE	NM	NM	NS	ZE	PS	PM	PM
	NS	NS	NS	ZE	PS	PM	PM	PM
	NM	NS	ZE	PS	PS	PM	PB	PB
	NB	ZE	ZE	PS	PS	PM	PB	PB