EKF-AF PID-Based Attitude Control Algorithm for UAVs

Table 2

Fuzzy rules of ∆K_I.

∆KI		ec
		PB	PM	PS	ZE	NS	NM	NB
e	PB	PB	PB	PM	PM	PS	ZE	ZE
	PM	PB	PB	PM	PS	PS	ZE	ZE
	PS	NM	NM	NS	NS	ZE	NS	NM
	ZE	PM	PM	PS	ZE	NS	NM	NM
	NS	PS	PS	ZE	NS	NS	NM	NB
	NM	ZE	ZE	NS	NS	NM	NB	NB
	NB	ZE	ZE	NS	NS	NM	NM	NB