EKF-AF PID-Based Attitude Control Algorithm for UAVs

Table 3

Fuzzy rules of ∆K_D.

∆KD		ec
		PB	PM	PS	ZE	NS	NM	NB
e	PB	PB	PS	PS	PM	PM	PM	PB
	PM	PB	PS	PS	PS	PS	PS	PB
	PS	ZE	ZE	ZE	ZE	ZE	ZE	ZE
	ZE	ZE	NS	NS	NS	NS	NS	ZE
	NS	ZE	NS	NS	NM	NM	NS	ZE
	NM	ZE	NS	NM	NM	NB	NS	PS
	NB	PS	NM	NB	NB	NB	NS	PS