Hybrid Mutation Fruit Fly Optimization Algorithm for Solving the Inverse Kinematics of a Redundant Robot Manipulator

Table 6

The pose errors of different algorithms.

	FOA	LGMS-FOA	AE-LGMS-FOA	IFOA	SFOA	HMFOA
	−7.3284224305e − 1	5.5511151231e − 17	−5.5511151231e − 17	−9.0361801676e − 2	−6.9918463297e − 2	0
	−7.1127054555e − 2	−1.1102230246e − 16	0	5.1834675479e − 1	1.9132713058e − 1	0
	−5.8011245465e − 1	−5.5511151231e − 17	−1.1102230246e − 16	5.6375175368e − 1	3.4739363429e − 1	0
	3.5307444229e − 1	−5.5511151231e − 17	−5.5511151231e − 17	−2.9259749224e − 1	−6.5206087533e − 2	−5.5511151231e − 17
	−0.2393223149e − 1	−2.7755575616e − 17	−8.3266726847e − 17	−7.6512409616e − 1	−4.3453605161e − 1	−1.1102230246e − 16
	1.4888118509	0	1.1102230246e − 16	5.4731325106e − 1	1.7174065382e − 1	0
	1.4548948573	2.2204460493e − 16	1.1102230246e − 16	−1.1134284726e − 1	−5.7455356949e − 2	1.1102230246e − 16
	5.2392832745e − 1	−1.1102230246e − 16	−2.2204460493e − 16	3.2173407939e − 1	4.3062832710e − 2	0
	−5.4001598940e − 1	0	−2.7755575616e − 17	5.2885327132e − 1	2.5711680884e − 1	2.7755575616e − 17
	4.6935429781e + 2	5.3290705182e − 14	−8.0995335681e − 2	−3.5061043328e + 2	−1.9242055348e + 2	−3.5527136788e − 15
	1.0069936321e + 2	−8.6290277692e − 1	−2.0822353690e − 6	6.4331576044	−8.5433896652e + 1	−1.4210854715e − 14
	−2.9740412354e + 2	3.9893702441e − 3	0	−1.3976150052e + 2	−1.6629175959e + 2	0