Control of a Tilting Hexacopter under Wind Disturbance

Table 3

ADRC controller parameters.

	Parameters	X	y		ϕ	θ
TD		2	2	2	0.533	0.533	0.533
		0.001	0.001	0.001	0.001	0.001	0.001
ESO		0.02	0.02	0.02	0.02	0.02	0.02
		200	200	200	200	200	200
		500	500	500	500	500	500
		2500	2500	2500	2500	2500	2500
NLSEF		0.44	0.44	0.44	2.008	2.008	1.0299
		155	155	90	140	140	100
		115	115	150	90	90	100
		0.75	0.75	0.75	0.75	0.75	0.75
		1.25	1.25	1.25	1.25	1.25	1.25
		0.2	0.2	0.2	0.2	0.2	0.2