Robust Kalman Filter-Based Dynamic State Estimation of Natural Gas Pipeline Networks

Table 2

Filter coefficients of DSEs.

Node	Pressure		Mass flow rate
	KF	RKF	KF	RKF
1	—	—	0.1111	0.1084
2	—	—	0.4831	0.4492
3	0.0001	0.0001	0.9888	0.9888
4	0.0001	0.0001	0.9888	0.9888
5	0.0002	0.0001	0.9888	0.9888
6	0.0002	0.0001	0.9888	0.9888
7	0.0003	0.0002	0.9888	0.9888
8	0.0003	0.0002	0.9888	0.9888
9	0.0014	0.0011	0.5619	0.5161
10	0.0061	0.0049	0.5101	0.3902
11	0.0011	0.0008	0.1394	0.0706
12	0.0011	0.0007	0.4301	0.3681
13	0.0016	0.0011	0.2984	0.1957
14	0.0027	0.0021	0.5032	0.4625
15	0.0187	0.0245	0.6488	0.6339
16	0.0355	0.0363	0.0405	0.0151
17	0.0308	0.0206	0.0061	0.0021
18	0.0006	0.0004	0.9888	0.9888
19	0.0331	0.0144	0.1634	0.0956
20	0.0388	0.0293	0.2903	0.2361
21	0.0601	0.0473	0.2087	0.1523
22	0.0004	0.0003	0.4232	0.3063
23	0.0064	0.0042	0.9888	0.9888
24	0.0372	0.0249	0.0661	0.0281
25	0.0361	0.0298	0.4338	0.2521
26	0.0501	0.0363	0.3376	0.2185
27	0.0687	0.0365	0.1316	0.0748
28	0.0193	0.0114	0.9888	0.9888
29	0.0551	0.0318	0.0944	0.0606
30	0.0543	0.0394	0.1021	0.0661