Designing a Kalman–Bucy State Estimator for a Full Vertical Car Model

Table 5

Effect of weight matrix Q_n on process noise (14 states) varies with velocity.

Qn	Rn	Speed	Zs	Zs hat	Zsd	Zsd hat	Phi	Phi hat	Teta	Teta hat
e − 1	0.001	50	0.0082	0.0132	0.0463	0.0985	0.0052	0.0052	0.009	0.009
e − 2	0.001	50	0.0083	0.0108	0.0453	0.0737	0.005	0.005	0.009	0.009
e − 3	0.001	50	0.0084	0.0086	0.0454	0.0486	0.0051	0.0051	0.009	0.009
e − 4	0.001	50	0.0084	0.0084	0.0454	0.0457	0.0051	0.0051	0.009	0.009
e − 5	0.001	50	0.0084	0.0084	0.0453	0.0454	0.0051	0.0051	0.0089	0.009
e − 1	0.001	80	0.0074	0.0128	0.0611	0.1106	0.0146	0.0142	0.0061	0.0064
e − 2	0.001	80	0.0074	0.0103	0.0615	0.0886	0.0147	0.0143	0.0061	0.0064
e − 3	0.001	80	0.0073	0.0078	0.0615	0.0659	0.0147	0.0143	0.0061	0.0063
e − 4	0.001	80	0.0074	0.0075	0.0611	0.0621	0.0147	0.0143	0.0061	0.0063
e − 5	0.001	80	0.0074	0.0075	0.0617	0.0624	0.0149	0.0144	0.0062	0.0063
e − 1	0.001	100	0.007	0.0125	0.0604	0.1081	0.019	0.0187	0.0044	0.0045
e − 2	0.001	100	0.007	0.0099	0.0593	0.086	0.0188	0.0185	0.0044	0.0045
e − 3	0.001	100	0.007	0.0075	0.0599	0.0638	0.0189	0.0186	0.0044	0.0045
e − 4	0.001	100	0.007	0.0071	0.0595	0.0603	0.0189	0.0187	0.0044	0.0044
e − 5	0.001	100	0.007	0.0071	0.0598	0.0604	0.0189	0.0186	0.0044	0.0044
e − 1	0.001	150	0.0036	0.0096	0.0402	0.0854	0.0107	0.0108	0.0046	0.0046
e − 2	0.001	150	0.0036	0.0066	0.04	0.0629	0.0103	0.0104	0.0044	0.0044
e − 3	0.001	150	0.0036	0.0038	0.0404	0.0419	0.0102	0.0104	0.0045	0.0044
e − 4	0.001	150	0.0036	0.0037	0.0404	0.0411	0.0102	0.0104	0.0045	0.0044
e − 5	0.001	150	0.0036	0.0037	0.0404	0.0412	0.0103	0.0104	0.0044	0.0044