Designing a Kalman–Bucy State Estimator for a Full Vertical Car Model

Table 6

Effect of weight matrix for measuring noise R_n (4 signals) varies with speed with Q_n = e − 5.

Qn	Rn	Speed	Zs	Zs hat	Zsd	Zsd hat	Phi	Phi hat	Teta	Teta hat
e − 5	1	50	0.0084	0.0084	0.0453	0.0455	0.0051	0.0051	0.0091	0.0091
e − 5	0.1	50	0.0084	0.0084	0.0454	0.0455	0.0051	0.0051	0.0091	0.0092
e − 5	0.01	50	0.0084	0.0084	0.0453	0.0455	0.0051	0.0051	0.0091	0.0091
e − 5	0.001	50	0.0084	0.0084	0.0453	0.0454	0.0051	0.0051	0.0089	0.009
e − 5	0.0001	50	0.0084	0.0084	0.0453	0.0457	0.0051	0.0051	0.0091	0.0091
e − 5	1	80	0.0074	0.0075	0.061	0.0616	0.0149	0.0144	0.0062	0.0063
e − 5	0.1	80	0.0074	0.0074	0.0616	0.0623	0.0147	0.0143	0.0061	0.0063
e − 5	0.01	80	0.0074	0.0075	0.0613	0.062	0.0147	0.0142	0.0062	0.0063
e − 5	0.001	80	0.0074	0.0075	0.0617	0.0624	0.0149	0.0144	0.0062	0.0063
e − 5	0.0001	80	0.0073	0.0075	0.062	0.0631	0.0148	0.0143	0.0062	0.0063
e − 5	1	100	0.007	0.007	0.0598	0.0603	0.0189	0.0186	0.0044	0.0044
e − 5	0.1	100	0.007	0.0071	0.06	0.0605	0.019	0.0187	0.0044	0.0044
e − 5	0.01	100	0.007	0.0071	0.0596	0.0601	0.019	0.0187	0.0044	0.0044
e − 5	0.001	100	0.007	0.0071	0.0598	0.0604	0.0189	0.0186	0.0044	0.0044
e − 5	0.0001	100	0.007	0.0071	0.0595	0.0603	0.019	0.0187	0.0044	0.0044
e − 5	1	150	0.0036	0.0037	0.0405	0.0412	0.0103	0.0104	0.0045	0.0044
e − 5	0.1	150	0.0036	0.0037	0.0404	0.0412	0.0103	0.0045	0.0045	0.0044
e − 5	0.01	150	0.0036	0.0037	0.0404	0.0412	0.0103	0.0104	0.0045	0.0044
e − 5	0.001	150	0.0036	0.0037	0.0404	0.0412	0.0103	0.0104	0.0044	0.0044
e − 5	0.0001	150	0.0036	0.0037	0.0404	0.0411	0.0103	0.0104	0.0045	0.0044