Designing a Kalman–Bucy State Estimator for a Full Vertical Car Model

Table 7

Effect of weight matrix for measuring noise R_n (4 signals) varies with speed with Q_n = e − 5.

Qn	Rn	Speed	Zs	Zs hat	Zsd	Zsd hat	Phi	Phi hat	Teta	Teta hat
e − 1	1	50	0.0084	0.0084	0.0457	0.0459	0.0051	0.0051	0.0091	0.0091
e − 1	0.1	50	0.0084	0.0087	0.0453	0.0484	0.0052	0.0052	0.0089	0.009
e − 1	0.01	50	0.0082	0.0108	0.0452	0.0736	0.005	0.005	0.0091	0.0091
e − 1	0.001	50	0.0082	0.0132	0.0463	0.0985	0.0052	0.0052	0.009	0.009
e − 1	0.0001	50	0.0082	0.0137	0.046	0.1049	0.0052	0.0052	0.009	0.009
e − 1	1	80	0.0074	0.0075	0.0612	0.0622	0.0147	0.0142	0.0061	0.0063
e − 1	0.1	80	0.0074	0.0078	0.0616	0.0661	0.0147	0.0143	0.0061	0.0063
e − 1	0.01	80	0.0074	0.0104	0.0615	0.0885	0.0147	0.0143	0.0061	0.0064
e − 1	0.001	80	0.0074	0.0128	0.0611	0.1106	0.0146	0.0142	0.0061	0.0064
e − 1	0.0001	80	0.0074	0.0134	0.061	0.1173	0.0147	0.0143	0.0061	0.0064
e − 1	1	100	0.007	0.0071	0.0595	0.0603	0.0189	0.0186	0.0044	0.0044
e − 1	0.1	100	0.007	0.0074	0.0594	0.0633	0.0188	0.0186	0.0044	0.0044
e − 1	0.01	100	0.007	0.0099	0.0597	0.0864	0.0188	0.0185	0.0043	0.0045
e − 1	0.001	100	0.007	0.0125	0.0604	0.1081	0.019	0.0187	0.0044	0.0045
e − 1	0.0001	100	0.007	0.013	0.0604	0.1138	0.019	0.0187	0.0044	0.0045
e − 1	1	150	0.0036	0.0036	0.0404	0.0411	0.0103	0.0104	0.0045	0.0044
e − 1	0.1	150	0.0036	0.0038	0.0404	0.0419	0.0102	0.0104	0.0045	0.0044
e − 1	0.01	150	0.0036	0.0066	0.04	0.0627	0.0103	0.0104	0.0044	0.0044
e − 1	0.001	150	0.0036	0.0096	0.0402	0.0854	0.0107	0.0108	0.0046	0.0046
e − 1	0.0001	150	0.0036	0.0102	0.0401	0.0923	0.0106	0.0108	0.0046	0.0046