Multirobot System to Explore Unknown Environment with Connection Maintenance

Table 10

Comparison of the proposed exploration approaches with different sensor ranges for environment 1.

No. of robots	Sensor range	Path length			Exploration			Total no. of cycles
		Centralized	Leader-follower	Ad hoc	Centralized	Leader-follower	Ad hoc	Centralized	Leader-follower	Ad hoc
1	50	307	362	302	10276	10606	10372	845	847	848
	100	283	338	278	10026	10356	10122	770	772	773
	150	263	318	258	9526	9856	9622	720	722	723
	200	243	298	238	8976	9306	9072	660	662	663
	250	231	286	226	8386	8716	8482	580	582	583
2	50	247	302	242	5381	5711	5477	770	772	773
	100	223	278	218	5131	5461	5227	695	697	698
	150	203	258	198	4631	4961	4727	645	647	648
	200	183	238	178	4081	4411	4177	585	587	588
	250	171	226	166	3491	3821	3587	505	507	508
3	50	217	272	212	5010	5340	5106	710	712	713
	100	193	248	188	4760	5090	4856	635	637	638
	150	173	228	168	4260	4590	4356	585	587	588
	200	153	208	148	3710	4040	3806	525	527	528
	250	141	196	136	3120	3450	3216	445	447	448
4	50	183	238	178	4789	5119	4885	660	662	663
	100	159	214	154	4539	4869	4635	585	587	588
	150	139	194	134	4039	4369	4135	535	537	538
	200	119	174	114	3489	3819	3585	475	477	478
	250	107	162	102	2899	3229	2995	395	397	398
5	50	155	210	150	4313	4643	4409	610	612	613
	100	131	186	126	4063	4393	4159	535	537	538
	150	111	166	106	3563	3893	3659	485	487	488
	200	91	146	86	3013	3343	3109	425	427	428
	250	79	134	74	2423	2753	2519	345	347	348
6	50	132	187	127	3927	4257	4023	558	560	561
	100	108	163	103	3677	4007	3773	483	485	486
	150	88	143	83	3177	3507	3273	433	435	436
	200	68	123	63	2627	2957	2723	373	375	376
	250	56	111	51	2037	2367	2133	293	295	296
7	50	119	174	114	3555	3885	3651	509	511	512
	100	95	150	90	3305	3635	3401	434	436	437
	150	75	130	70	2805	3135	2901	384	386	387
	200	55	110	50	2255	2585	2351	324	326	327
	250	43	98	38	1665	1995	1761	244	246	247
8	50	101	156	96	3144	3474	3240	457	459	460
	100	77	132	72	2894	3224	2990	382	384	385
	150	57	112	52	2394	2724	2490	332	334	335
	200	37	92	32	1844	2174	1940	272	274	275
	250	25	80	20	1254	1584	1350	192	194	195
9	50	89	144	84	3036	3366	3132	406	408	409
	100	65	120	60	2786	3116	2882	331	333	334
	150	45	100	40	2286	2616	2382	281	283	284
	200	25	80	20	1736	2066	1832	221	223	224
	250	13	68	8	1146	1476	1242	141	143	144
10	50	76	131	71	2799	3129	2895	358	360	361
	100	52	107	47	2549	2879	2645	283	285	286
	150	32	87	27	2049	2379	2145	233	235	236
	200	12	67	7	1499	1829	1595	173	175	176
	250	10	65	5	909	1239	1005	93	95	96