Multirobot System to Explore Unknown Environment with Connection Maintenance

Table 11

Comparison of the proposed exploration approaches with different sensor ranges for environment 2.

No. of robots	Sensor range	Path length			Exploration			Total no. of cycles
		Centralized	Leader-follower	Ad hoc	Centralized	Leader-follower	Ad hoc	Centralized	Leader-follower	Ad hoc
1	50	309	364	304	10476	10611	10376	870	848	851
	100	285	340	280	10226	10361	10126	795	773	776
	150	265	320	260	9726	9861	9626	745	723	726
	200	245	300	240	9176	9311	9076	685	663	666
	250	233	288	228	8586	8721	8486	605	583	586
2	50	249	304	244	5581	5716	5481	795	773	776
	100	225	280	220	5331	5466	5231	720	698	701
	150	205	260	200	4831	4966	4731	670	648	651
	200	185	240	180	4281	4416	4181	610	588	591
	250	173	228	168	3691	3826	3591	530	508	511
3	50	219	274	214	5210	5345	5110	735	713	716
	100	195	250	190	4960	5095	4860	660	638	641
	150	175	230	170	4460	4595	4360	610	588	591
	200	155	210	150	3910	4045	3810	550	528	531
	250	143	198	138	3320	3455	3220	470	448	451
4	50	185	240	180	4989	5124	4889	685	663	666
	100	161	216	156	4739	4874	4639	610	588	591
	150	141	196	136	4239	4374	4139	560	538	541
	200	121	176	116	3689	3824	3589	500	478	481
	250	109	164	104	3099	3234	2999	420	398	401
5	50	157	212	152	4513	4648	4413	635	613	616
	100	133	188	128	4263	4398	4163	560	538	541
	150	113	168	108	3763	3898	3663	510	488	491
	200	93	148	88	3213	3348	3113	450	428	431
	250	81	136	76	2623	2758	2523	370	348	351
6	50	134	189	129	4127	4262	4027	583	561	564
	100	110	165	105	3877	4012	3777	508	486	489
	150	90	145	85	3377	3512	3277	458	436	439
	200	70	125	65	2827	2962	2727	398	376	379
	250	58	113	53	2237	2372	2137	318	296	299
7	50	121	176	116	3755	3890	3655	534	512	515
	100	97	152	92	3505	3640	3405	459	437	440
	150	77	132	72	3005	3140	2905	409	387	390
	200	57	112	52	2455	2590	2355	349	327	330
	250	45	100	40	1865	2000	1765	269	247	250
8	50	103	158	98	3344	3479	3244	482	460	463
	100	79	134	74	3094	3229	2994	407	385	388
	150	59	114	54	2594	2729	2494	357	335	338
	200	39	94	34	2044	2179	1944	297	275	278
	250	27	82	22	1454	1589	1354	217	195	198
9	50	91	146	86	3236	3371	3136	431	409	412
	100	67	122	62	2986	3121	2886	356	334	337
	150	47	102	42	2486	2621	2386	306	284	287
	200	27	82	22	1936	2071	1836	246	224	227
	250	15	70	10	1346	1481	1246	166	144	147
10	50	78	133	73	2999	3134	2899	383	361	364
	100	54	109	49	2749	2884	2649	308	286	289
	150	34	89	29	2249	2384	2149	258	236	239
	200	14	69	9	1699	1834	1599	198	176	179
	250	12	67	7	1109	1244	1009	118	96	99