Multirobot System to Explore Unknown Environment with Connection Maintenance

Table 12

Comparison of the proposed exploration approaches with different sensor ranges for environment 3.

No. of robots	Sensor range	Path length			Exploration			Total no. of cycles
		Centralized	Leader-follower	Ad hoc	Centralized	Leader-follower	Ad hoc	Centralized	Leader-follower	Ad hoc
1	50	312	368	306	10479	10619	10379	875	852	853
	100	288	344	282	10229	10369	10129	800	777	778
	150	268	324	262	9729	9869	9629	750	727	728
	200	248	304	242	9179	9319	9079	690	667	668
	250	236	292	230	8589	8729	8489	610	587	588
2	50	252	308	246	5584	5724	5484	800	777	778
	100	228	284	222	5334	5474	5234	725	702	703
	150	208	264	202	4834	4974	4734	675	652	653
	200	188	244	182	4284	4424	4184	615	592	593
	250	176	232	170	3694	3834	3594	535	512	513
3	50	222	278	216	5213	5353	5113	740	717	718
	100	198	254	192	4963	5103	4863	665	642	643
	150	178	234	172	4463	4603	4363	615	592	593
	200	158	214	152	3913	4053	3813	555	532	533
	250	146	202	140	3323	3463	3223	475	452	453
4	50	188	244	182	4992	5132	4892	690	667	668
	100	164	220	158	4742	4882	4642	615	592	593
	150	144	200	138	4242	4382	4142	565	542	543
	200	124	180	118	3692	3832	3592	505	482	483
	250	112	168	106	3102	3242	3002	425	402	403
5	50	160	216	154	4516	4656	4416	640	617	618
	100	136	192	130	4266	4406	4166	565	542	543
	150	116	172	110	3766	3906	3666	515	492	493
	200	96	152	90	3216	3356	3116	455	432	433
	250	84	140	78	2626	2766	2526	375	352	353
6	50	137	193	131	4130	4270	4030	588	565	566
	100	113	169	107	3880	4020	3780	513	490	491
	150	93	149	87	3380	3520	3280	463	440	441
	200	73	129	67	2830	2970	2730	403	380	381
	250	61	117	55	2240	2380	2140	323	300	301
7	50	124	180	118	3758	3898	3658	539	516	517
	100	100	156	94	3508	3648	3408	464	441	442
	150	80	136	74	3008	3148	2908	414	391	392
	200	60	116	54	2458	2598	2358	354	331	332
	250	48	104	42	1868	2008	1768	274	251	252
8	50	106	162	100	3347	3487	3247	487	464	465
	100	82	138	76	3097	3237	2997	412	389	390
	150	62	118	56	2597	2737	2497	362	339	340
	200	42	98	36	2047	2187	1947	302	279	280
	250	30	86	24	1457	1597	1357	222	199	200
9	50	94	150	88	3239	3379	3139	436	413	414
	100	70	126	64	2989	3129	2889	361	338	339
	150	50	106	44	2489	2629	2389	311	288	289
	200	30	86	24	1939	2079	1839	251	228	229
	250	18	74	12	1349	1489	1249	171	148	149
10	50	81	137	75	3002	3142	2902	388	365	366
	100	57	113	51	2752	2892	2652	313	290	291
	150	37	93	31	2252	2392	2152	263	240	241
	200	17	73	11	1702	1842	1602	203	180	181
	250	15	71	9	1112	1252	1012	123	100	101