Multirobot System to Explore Unknown Environment with Connection Maintenance

Table 7

Comparison of the proposed exploration approaches with different communication ranges for environment 1.

No. of robots	Communication range	Path length			Exploration			Total no. of cycles
		Centralized	Leader-follower	Ad hoc	Centralized	Leader-follower	Ad hoc	Centralized	Leader-follower	Ad hoc
1	50	304	366	300	10466	10571	10366	860	840	845
	100	280	342	276	10216	10321	10116	785	765	770
	150	260	322	256	9716	9821	9616	735	715	720
	200	240	302	236	9166	9271	9066	675	655	660
	250	228	290	224	8576	8681	8476	595	575	580
2	50	244	306	240	5571	5676	5471	785	765	770
	100	220	282	216	5321	5426	5221	710	690	695
	150	200	262	196	4821	4926	4721	660	640	645
	200	180	242	176	4271	4376	4171	600	580	585
	250	168	230	164	3681	3786	3581	520	500	505
3	50	214	276	210	5200	5305	5100	725	705	710
	100	190	252	186	4950	5055	4850	650	630	635
	150	170	232	166	4450	4555	4350	600	580	585
	200	150	212	146	3900	4005	3800	540	520	525
	250	138	200	134	3310	3415	3210	460	440	445
4	50	180	242	176	4979	5084	4879	675	655	660
	100	156	218	152	4729	4834	4629	600	580	585
	150	136	198	132	4229	4334	4129	550	530	535
	200	116	178	112	3679	3784	3579	490	470	475
	250	104	166	100	3089	3194	2989	410	390	395
5	50	152	214	148	4503	4608	4403	625	605	610
	100	128	190	124	4253	4358	4153	550	530	535
	150	108	170	104	3753	3858	3653	500	480	485
	200	88	150	84	3203	3308	3103	440	420	425
	250	76	138	72	2613	2718	2513	360	340	345
6	50	129	191	125	4117	4222	4017	573	553	558
	100	105	167	101	3867	3972	3767	498	478	483
	150	85	147	81	3367	3472	3267	448	428	433
	200	65	127	61	2817	2922	2717	388	368	373
	250	53	115	49	2227	2332	2127	308	288	293
7	50	116	178	112	3745	3850	3645	524	504	509
	100	92	154	88	3495	3600	3395	449	429	434
	150	72	134	68	2995	3100	2895	399	379	384
	200	52	114	48	2445	2550	2345	339	319	324
	250	40	102	36	1855	1960	1755	259	239	244
8	50	98	160	94	3334	3439	3234	472	452	457
	100	74	136	70	3084	3189	2984	397	377	382
	150	54	116	50	2584	2689	2484	347	327	332
	200	34	96	30	2034	2139	1934	287	267	272
	250	22	84	18	1444	1549	1344	207	187	192
9	50	86	148	82	3226	3331	3126	421	401	406
	100	62	124	58	2976	3081	2876	346	326	331
	150	42	104	38	2476	2581	2376	296	276	281
	200	22	84	18	1926	2031	1826	236	216	221
	250	10	72	6	1336	1441	1236	156	136	141
10	50	73	135	69	2989	3094	2889	373	353	358
	100	49	111	45	2739	2844	2639	298	278	283
	150	29	91	25	2239	2344	2139	248	228	233
	200	19	71	5	1689	1794	1589	188	168	173
	250	7	69	3	1099	1204	999	108	88	93