Multirobot System to Explore Unknown Environment with Connection Maintenance

Table 8

Comparison of the proposed exploration approaches with different communication ranges for environment 2.

No. of robots	Communication range	Path length			Exploration			Total no. of cycles
		Centralized	Leader-follower	Ad hoc	Centralized	Leader-follower	Ad hoc	Centralized	Leader-follower	Ad hoc
1	50	301	363	302	10266	10581	10351	840	842	848
	100	277	339	278	10016	10331	10101	765	767	773
	150	257	319	258	9516	9831	9601	715	717	723
	200	237	299	238	8966	9281	9051	655	657	663
	250	225	287	226	8376	8691	8461	575	577	583
2	50	241	303	242	5371	5686	5456	765	767	773
	100	217	279	218	5121	5436	5206	690	692	698
	150	197	259	198	4621	4936	4706	640	642	648
	200	177	239	178	4071	4386	4156	580	582	588
	250	165	227	166	3481	3796	3566	500	502	508
3	50	211	273	212	5000	5315	5085	705	707	713
	100	187	249	188	4750	5065	4835	630	632	638
	150	167	229	168	4250	4565	4335	580	582	588
	200	147	209	148	3700	4015	3785	520	522	528
	250	135	197	136	3110	3425	3195	440	442	448
4	50	177	239	178	4779	5094	4864	655	657	663
	100	153	215	154	4529	4844	4614	580	582	588
	150	133	195	134	4029	4344	4114	530	532	538
	200	113	175	114	3479	3794	3564	470	472	478
	250	101	163	102	2889	3204	2974	390	392	398
5	50	149	211	150	4303	4618	4388	605	607	613
	100	125	187	126	4053	4368	4138	530	532	538
	150	105	167	106	3553	3868	3638	480	482	488
	200	85	147	86	3003	3318	3088	420	422	428
	250	73	135	74	2413	2728	2498	340	342	348
6	50	126	188	127	3917	4232	4002	553	555	561
	100	102	164	103	3667	3982	3752	478	480	486
	150	82	144	83	3167	3482	3252	428	430	436
	200	62	124	63	2617	2932	2702	368	370	376
	250	50	112	51	2027	2342	2112	288	290	296
7	50	113	175	114	3545	3860	3630	504	506	512
	100	89	151	90	3295	3610	3380	429	431	437
	150	69	131	70	2795	3110	2880	379	381	387
	200	49	111	50	2245	2560	2330	319	321	327
	250	37	99	38	1655	1970	1740	239	241	247
8	50	95	157	96	3134	3449	3219	452	454	460
	100	71	133	72	2884	3199	2969	377	379	385
	150	51	113	52	2384	2699	2469	327	329	335
	200	31	93	32	1834	2149	1919	267	269	275
	250	19	81	20	1244	1559	1329	187	189	195
9	50	83	145	84	3026	3341	3111	401	403	409
	100	59	121	60	2776	3091	2861	326	328	334
	150	39	101	40	2276	2591	2361	276	278	284
	200	19	81	20	1726	2041	1811	216	218	224
	250	7	69	8	1136	1451	1221	136	138	144
10	50	70	132	71	2789	3104	2874	353	355	361
	100	46	108	47	2539	2854	2624	278	280	286
	150	26	88	27	2039	2354	2124	228	230	236
	200	6	68	7	1489	1804	1574	168	170	176
	250	4	66	5	899	1214	984	88	90	96