Multirobot System to Explore Unknown Environment with Connection Maintenance

Table 9

Comparison of the proposed exploration approaches with different communication ranges for environment 3.

No. of robots	Communication range	Path length			Exploration			Total no. of cycles
		Centralized	Leader-follower	Ad hoc	Centralized	Leader-follower	Ad hoc	Centralized	Leader-follower	Ad hoc
1	50	305	360	305	10274	10591	10366	830	844	850
	100	281	336	281	10024	10341	10116	755	769	775
	150	261	316	261	9524	9841	9616	705	719	725
	200	241	296	241	8974	9291	9066	645	659	665
	250	229	284	229	8384	8701	8476	565	579	585
2	50	245	300	245	5379	5696	5471	755	769	775
	100	221	276	221	5129	5446	5221	680	694	700
	150	201	256	201	4629	4946	4721	630	644	650
	200	181	236	181	4079	4396	4171	570	584	590
	250	169	224	169	3489	3806	3581	490	504	510
3	50	215	270	215	5008	5325	5100	695	709	715
	100	191	246	191	4758	5075	4850	620	634	640
	150	171	226	171	4258	4575	4350	570	584	590
	200	151	206	151	3708	4025	3800	510	524	530
	250	139	194	139	3118	3435	3210	430	444	450
4	50	181	236	181	4787	5104	4879	645	659	665
	100	157	212	157	4537	4854	4629	570	584	590
	150	137	192	137	4037	4354	4129	520	534	540
	200	117	172	117	3487	3804	3579	460	474	480
	250	105	160	105	2897	3214	2989	380	394	400
5	50	153	208	153	4311	4628	4403	595	609	615
	100	129	184	129	4061	4378	4153	520	534	540
	150	109	164	109	3561	3878	3653	470	484	490
	200	89	144	89	3011	3328	3103	410	424	430
	250	77	132	77	2421	2738	2513	330	344	350
6	50	130	185	130	3925	4242	4017	543	557	563
	100	106	161	106	3675	3992	3767	468	482	488
	150	86	141	86	3175	3492	3267	418	432	438
	200	66	121	66	2625	2942	2717	358	372	378
	250	54	109	54	2035	2352	2127	278	292	298
7	50	117	172	117	3553	3870	3645	494	508	514
	100	93	148	93	3303	3620	3395	419	433	439
	150	73	128	73	2803	3120	2895	369	383	389
	200	53	108	53	2253	2570	2345	309	323	329
	250	41	96	41	1663	1980	1755	229	243	249
8	50	99	154	99	3142	3459	3234	442	456	462
	100	75	130	75	2892	3209	2984	367	381	387
	150	55	110	55	2392	2709	2484	317	331	337
	200	35	90	35	1842	2159	1934	257	271	277
	250	23	78	23	1252	1569	1344	177	191	197
9	50	87	142	87	3034	3351	3126	391	405	411
	100	63	118	63	2784	3101	2876	316	330	336
	150	43	98	43	2284	2601	2376	266	280	286
	200	23	78	23	1734	2051	1826	206	220	226
	250	11	66	11	1144	1461	1236	126	140	146
10	50	74	129	74	2797	3114	2889	343	357	363
	100	50	105	50	2547	2864	2639	268	282	288
	150	30	85	30	2047	2364	2139	218	232	238
	200	10	65	10	1497	1814	1589	158	172	178
	250	8	63	8	907	1224	999	78	92	98